import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
from collections import deque

# Geluidssensor en motor-pinnen
IN1 = 17
IN2 = 27
IN3 = 22
IN4 = 23
SOUND_SENSOR_PIN = 24

# GPIO instellen
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SOUND_SENSOR_PIN, GPIO.IN)  # Geluidssensor als input
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)

# Stepper motor sequentie (4-fase stappen)
step_sequence = [
    [1, 0, 0, 0],
    [1, 1, 0, 0],
    [0, 1, 0, 0],
    [0, 1, 1, 0],
    [0, 0, 1, 0],
    [0, 0, 1, 1],
    [0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1]
]

# Instellingen voor piekdetectie
HISTORY_SIZE = 10	# Hoeveel metingen we bijhouden
THRESHOLD = 7		# Aantal HIGH's in HISTORY_SIZE om als piek te zien
MINIMUM_ACTIVE_TIME = 1	# Minimal actief blijven (seconden)

# Historie van geluidmetingen
sound_history = deque([1] * HISTORY_SIZE, maxlen=HISTORYSIZE)

def set_step(w1, w2, w3, w4):
    """Stel de status van de motorpinnen in."""
    GPIO.output(IN1, w1)
    GPIO.output(IN2, w2)
    GPIO.output(IN3, w3)
    GPIO.output(IN4, w4)

def step_motor(steps, delay):
    """Draai de motor een aantal stappen."""
    for _ in range(steps):
        for step in step_sequence:
            set_step(*step)
            sleep(delay)

try:
    while True:
       # Lees de huidige status van de geluidssensor
	current_state = GPIO.INPUT(SOUND_SENSOR_PIN)

	# Voeg de huidige meting toe aan de historie
	sound_history.append(current_state)

	# Tel hoeveel keer HIGH (1) in historie
	low_count = sound_history.count(0)

	# Controleer of er een piek is
	if low_count >= THRESHOLD:
		print("Piek in geluid gedetecteerd! Steppermotor draait.")
		step_motor(512, 0.002)	# Draai 512 stappen vooruit
		sound_hitory.clear()	# Reset de historie na een plek
		sound_history.extend([1] * HISTORY_SIZE)	# Vermijd snelle heractivatie	
		sleep(MINIMUM_ACTIVE_TIME)	# Zorg dat de motor niet constant triggert
	sleep(0.01)

except KeyboardInterrupt:
    print("\nProgramma gestopt.")
finally:
    GPIO.cleanup()  # Reset de GPIO-instellingen