Scudo motore Arduino MKR
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Descrizione MKR Scudo motore
Lo shield MKR Motor Carrier è una scheda di espansione MKR progettata per controllare servo motori, CC e motori passo-passo.
Il Carrier può essere utilizzato anche per collegare altri attuatori e sensori tramite una serie di connettori maschio a 3 pin.
caratteristiche:
- Compatibile con tutti boards nella famiglia MKR
- Quattro uscite servomotore
- Quattro uscite motore CC (due prestazioni elevate + due prestazioni standard)
- Rilevamento del feedback di corrente per i potenti motori
- Due ingressi per sensori encoder
- Quattro ingressi per sensori analogici (compatibile a 3 pin)
- Possibilità di leggere lo stato della batteria
- Interruttore ON-OFF con LED ON
- Connettore batteria LiPo (compatibile 2S o 3S) e morsettiera di alimentazione per fonte di alimentazione alternativa
- I LED indicano visivamente il senso di rotazione dei motori CC
- Processore integrato per il controllo automatizzato di alcune uscite
- Connettore I2C come connettore maschio a 4 pin
Specifiche tecniche:
| Microcontrollori | ATSAMD11 ( Processore Arm Cortex-M0+) |
| Corrente massima (MC33926) | 5 Ampere di picco, corrente RMS a seconda del grado di dissipatore di calore fornito |
| Corrente massima (DRV8871) | Picco di 3 ampere, corrente limitata dal resistore di rilevamento della corrente. |
| tensione nominale | 6.5 a 11.1V |
| Protezione contro la corrente inversa | Sì |
| Protezione da spegnimento per sovratemperatura (per driver per motori CC) | Sì |
| Velocità dell'orologio | 48 Mhz |
| On board regolatore di tensione | 5V |
| Interfaccia | Morsettiera e connettore header 3 pin/4 pin |
| Compatibilità | Famiglia MKR |
Il portamotore MKR è dotato di due driver motore MC33926 per il controllo del motore CC ad alte prestazioni con connessione diretta a MKR1000, feedback di corrente e capacità fino a 5 A (picco). Inoltre, ci sono due driver DRV8871 controllati da un microcontrollore SAMD11 che comunica con MKR1000 tramite I2C (SPI opzionale). Il SAMD11 viene utilizzato anche per controllare i servi, leggere gli encoder e leggere la tensione della batteria. C'è una linea di interruzione che collega il SAMD11 (su PA27) e l'MKR board.
Si noti che per un uso prolungato o motori ad alta corrente, potrebbe essere necessario un dissipatore di calore aggiuntivo (ed eventualmente una ventola) per i driver.
Quando si collega l'MKR1000 e il Motor Carrier, alcuni dei pin smetteranno di essere disponibili per l'uso nel codice, poiché saranno necessari per controllare alcune delle funzionalità del Carrier. Ad esempio, il feedback di corrente dei due driver dell'MC33926 è collegato direttamente ad alcuni pin analogici dell'MKR1000. L'elenco seguente spiega quali pin dell'MKR1000 vengono utilizzati per controllare il Carrier:
- Pin analogico A3 per il feedback di corrente da Motor3
- Pin analogico A4 per il feedback di corrente da Motor4
- Pin digitale D2 per segnale IN2 per Motor3
- Pin digitale D3 per segnale IN1 per Motor3
- Pin digitale D4 per segnale IN2 per Motor4
- Pin digitale D5 per segnale IN1 per Motor4
- Pin digitale D6 per segnale di interruzione dal SAMD11 al MKR1000
- Pin digitale D11 per il segnale SDA (I2C)
- Pin digitale D12 per il segnale SCL (I2C)
Inoltre, alcuni pin possono essere opzionalmente collegati tramite un ponticello di saldatura o una resistenza da 0 Ohm. Questi pin sono:
- Pin digitale D1 per il segnale SF dai driver MC33926 (opzionale)
- Pin digitale D7 per il segnale SPI SS (opzionale)
- Pin digitale D8 per il segnale SPI MOSI (opzionale)
- Pin digitale D9 per il segnale SPI SCK (opzionale)
- Pin digitale D10 per il segnale SPI MISO (opzionale)
Per utilizzare il Carrier, dovrai collegare un MKR board (MKR1000, MKR Zero o altro) sulle intestazioni al centro del board† Assicurati che l'MKR board è collegato nella giusta direzione. Puoi farlo assicurandoti che le informazioni stampate sul lato delle intestazioni corrispondano per entrambi gli MKR board e l'autotrasportatore.
Una volta che il board è correttamente collegato alla Carrozza motore, si può iniziare a programmare il board† Per controllare i motori, dovrai importare la libreria MKR Motor Carrier. Puoi trovare maggiori informazioni sulla biblioteca qui. Se vuoi saperne di più su come installare una libreria, segui questo link.
Quando si lavora con i motori, è necessaria una fonte esterna per alimentare i driver del motore e alimentare i motori. Puoi farlo collegando una batteria LiPo al connettore della batteria o utilizzando una fonte di alimentazione esterna e collegandola all'ingresso VIN sulla morsettiera. Si consiglia di eseguire queste operazioni con l'interruttore di alimentazione in posizione OFF. Una volta che l'alimentazione esterna è collegata al board, l'interruttore di alimentazione può essere acceso.
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